System nawigacji autonomicznego robota mobilnego składa się z następujących elementów: detekcja przeszkód, znajdowanie wolnej drogi prowadzącej z miejsca w którym znajduje się robot do miejsca docelowego, określenie pozycji robota oraz realizacja wyznaczonej ścieżki. W naszych eksperymentach wykorzystywany był robot mobilny B-14, wyposażony w 16 sonarów,16 czujników podczerwieni, komputer z procesorem Pentium oraz jedną kolorową kamerę. Mapa otoczenia jest reprezentowana jako siatka prostokątnych komórek i budowana jest na podstawie danych pochodzących z sonarów i czujników podczerwieni. Każda komórka może przyjmować jeden ze stanów: wolna, zajęta lub nieznana. Mapa jest budowana przyrostowo przy użyciu rozmytej metody agregacji [9]. Metoda agregacji wymaga znajomości aktualnego położenia robota w otoczeniu. Dlatego samolokalizacja, oparta na danych otrzymywanych z sensorów jest kluczowym komponentem systemu sterowania robota mobilnego. Prezentujemy system nawigacji, w którym do wyznaczenia położenia robota są stosowane sztuczne znaczniki Pokazujemy eksperymentalnie, że wynikowa metoda może być stosowana do lokalizacji robota mobilnego w częściowo znanym otoczeniu.

Problem planowania ścieżki jest definiowany następująco: znając położenie robota i celu trzeba planowanować ciągłą i bezkolizyjną ścieżkę prowadzącą od celu do aktualnego miejsca robota.
Zastosowano metodę dyfuzyjną. Metoda ta, zaproponowana przez Steels w 1988 r., została zaimplementowana przez B. Siemiątkowską w 1994 r. Ta implementacja pozwala na planowanie ścieżek w czasie rzeczywistym. Jej zaletą jest m. in. brak problemu lokalnych minimum. Metoda jest szczególnie efektywna w przypadku, gdy wokół robota występuje wiele przeszkód.
Sieć komórkową wykorzystywano również w przetwarzaniu obrazów [12] i samolokalizacji mobilnych robotów [9].

C-histogramy są nową metodą samolokalizacji robotów mobilnych wyposażonych w laserowy czujnik odległości. W metodzie tej stosując transformatę Hough'a[1][13] i w otoczeniu robota poszukuje się kierunków głównych. Zmiana kierunków głównych określa jak zmieniła się orientacja robota. Opisaną metodę zaimplementowano w postaci liniowej sieci komórkowej, dzięki czemu może być ona stosowana w czasie rzeczywistym.

Mapa otoczenia robota mobilnego jest tworzona na podstawie wskazań czujników odległości - sonarów lub lasera. W prowadzonych badaniach przyjeto rastrową metodę reprezentacji zaproponowaną przez Elfes'a i Moravec'a. Mapa jest reprezentowana jako prostokątna tablica liczb, każda klatka tablicy reprezentuje pewien podobszar otoczenia, a odpowiedznia liczba określa poziom wiarygodności hipotezy, że podobszar jest zajęty przez przeszkodę. Informacje pochodzące z różnych żródeł sš agregowane. Testowano następujące metody agregacji: metodę Bayes'a, agregację rozmytą i teorię Shaffera-Dempstera [3][6][9].